Điều khiển thích ứng hệ thống xác định một phần – Nguyễn Tấn Tiến

Bài báo đề nghị một phương pháp thiết kế bộ điều khiển thích ứng cho một hệ thống xác định một phần. Hệ thống bao gồm hai phần: một phần xác định ( biết tất cả các thông số) và một phần chứa các thông số chưa biết của hệ t hống. Bộ điều khiển được thiết kế theo tiêu chuẩn ổn định Lyapunov kế quả lý thuyết được áp dụng vào việc điều khiển robot hàn di động hai bánh xe. Mô phỏng được thực hiện để kiểm chúng độ ổn định của bộ điều khiển đề nghị

Robot di động là một trong những hệ phi holonom (non-holonomic) và đã có rất nhiều công trình nghiên cứu về nó được thực hiện như trích dẫn ở phần tài liệu tham khảo. Hầu hết các công trình nghiên cứu này tập trung vào mô hình động học của robot và chỉ một vài công trình giải quyết đến mô hình động lực học. Sakar đề nghị dùng hồi tiếp phi tuyến (nonlinear feedback) đển đảm bảo độ ổn định ngõ vào-ngõ ra và độ ổn định Lagrange cho toμn hệ thống. Fierro phát triển một luật đIều khiển bao gồm cả động học và động lực học (combined kinetic/torque control law) dùng phương pháp bước lùi (backstepping method). Cả hai bài báo này chưa giải quyết vấn đề có sự biến động thông số hệ thống (system parameter uncertainties) mà vấn đề này rất thường gặp trong bài toán điều khiển robot di động. Fukao đề nghị một giải pháp điều khiển thích ứng để điều khiển robot di động có tính đến các thông số động học chưa biết của hệ thống. Các thông số này được xác định dùng luật cập nhật (update law).

Bài báo này đề nghị bộ điều khiển thích ứng dùng điều khiển hệ thống xác định một phần (partly known system). Hệ thống ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov. Bộ điều khiển đề nghị được ứng dụng vào việc điều khiển robot di động hàn hai bánh xe. Moment quán tính của hệ thống được xem như là các thông số chưa biết và được ước định (estimate) thông qua luật cập nhật. Mô phỏng được thực hiện cho robot hàn theo đường hàn biên dạng cong

 

Nguồn : Internet
Tác giả : Nguyễn Tấn Tiến
Kiểu tập tin : PDF

 

 

Link mediafire- Bấm like để thấy link cũng như chia sẻ cho bạn bè mình

[like-gate]
http://www.mediafire.com/view/?xtch1yew1nnzqeu
[/like-gate]

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *