Bài báo đề cập đến bài toán điều khiển động học của rôbốt và áp dụng vào rôbốt Gryphon. Nội dung của bài báo nhằm giải quyết bài toán thuận, bài toán ngược và mô phỏng hoạt động của rô bốt trong không gian đồ hoạ ba chiều. Đồng thời trong bài báo cũng giới thiệu hướng nghiên cứu việc điều khiển rô bốt Gryphon bằng máy tính.

Trong bài báo này khảo sát bài toán điều khiển động học rô bốt, chủ yếu tập trung vào hai bài toán :

• Bài toán thuận : xác định vị trí điểm cuối và hướng tay kẹp mà tay máy đạt được khi qui luật thay đổi theo thời gian của các thông số định vị của tay máy là hàm đã biết. Bài toán này nhằm phục vụ bài toán xác định phạm vi hoạt động của tay máy, bài toán thuận trong động lực học tay máy….

• Bài toán ngược : xác định qui luật thay đổi theo thời gian của tay máy để nó nắm bắt được vị trí đã cho của đối tượng theo một hướng định trước của tay kẹp. Bài toán này nhằm phục vụ các bμi toán điều khiển quĩ đạo, các bμi toán điều khiển tối ưu…

Bài báo dưới đây sẽ trình bày cơ sở lý thuyết của cả hai bài toán và minh hoạ qua việc áp dụng để mô phỏng một rô bốt cụ thể