Chương 1. Giới thiệu chung về robot công nghiệp
– Sơ lượt quá trình phát triển của robot công nghiệp
– Ứng dụng robot công nghiệp trong sản xuất
– Các khái niệm và định nghĩa robot công nghiệp
– Cấu trúc cơ bản robot công nghiệp
– Phân loại robot công nghiệp
Chương 2. Các phép biến đổi thuần nhất
– Hệ tọa độ thuần nhất
– Nhắc lại các phép tính vecto và ma trận
– Các phép biến đổi
– Biến đổi hệ tọa độ và mối quan hệ
– Mô tả một vật thể
Chương 3. Phương trình động học của robot
– Dẫn nhập
– Bộ thông số Denavit-Hartenberg
– Đặc trưng của các ma trận A
– Xác định T6 theo các ma trận An
Chương 4. Giải phương trình động học robot
– Các điều kiện của bài toán động học ngược
– Lời giải của phép biến đổi Euler
– Lời giải của phép biến đổi Roll, Pitch và Yaw
– Lời giải của bài toán động học ngược của robot
– Lời giải của bài toán động học ngược của robot Elbow
Chương 5. Ngôn ngữ lập trình robot
– Giới thiệu chung về điều khiển lập trình robot
– Các mức lập trình điều khiển robot
– Giới thiệu tóm tắt phần mềm Procomm Plus for Windows
– Ngôn ngữ lập trình ASPECT trong Procomm
– Lập trình điều khiển robot TERGN 45
Chương 6. Mô phỏng robot trên máy tính
– Kỹ thuật mô phỏng robot
– Giới thiệu phần mềm EASY-ROB
– Tìm hiểu màn hình EASY-ROB
– Vẽ hình dáng robot
– Lập trình điều khiển robot mô phỏng
Chương 7 Động lực học robot
– Nhiệm vụ phương pháp phân tích động lực học robot
– Cơ học Lagrange với các vấn đề động lực học của robot
– Vị trí áp dụng
– Hàm lượng Lagrange và lực tổng quát
Chương 8. Thiết kế quỹ đạo robot
– Các khái niệm về quỹ đạo robot
– Quỹ đạo đa thứ bậc 3
– Quỹ đạo tuyến tính với cung ở hai đầu là parabol
– Quỹ đạo bang bang Parabolic blend
Chương 9. Truyền động và điều khiển robot
– Truyền động điện trong robot
– Truyền động khí nén và thủy lực
– Các phương pháp điều khiển robot